Gegründet wurde das Päpstliche Missionswerk des Heiligen Apostels Petrus 1889 in Caen in Frankreich von Jeanne und Stephanie Bigard.

Dank einem regelmäßigen Briefwechseln mit verschiedenen Missionaren waren Mutter und Tochter davon überzeugt, daß die Christengemeinschaft in den Missionsländern nur mit Bischöfen, Priestern und einer eigenständigen Ortskirche realisiert werden könnte. Tatsächlich sind sie die einzigen, die den Reichtum der lokalen Traditionen hervorheben und das Evangelium im selben Kulturbereich auf wirkungsvolle Weise verkünden können.

Nachdem sie ihren ganzen Besitz den Seminaren der Missionsländer zur Verfügung gestellt und ihren Gebete und Opfer gewidmet hatten, forderten Jeanne und Stephanie auch andere Menschen zum Beten und Helfen auf, v.a. für viele Junge Männer, die Priester werden wollten, aber keine finanziellen Möglichkeiten hatten. Jeanne beharrte auf ihrer Idee und lud viele Menschen ein, sich ihrer Gruppe von Missionsvertretern anzuschließen.

Diese Gruppe setzte sich folgende Ziele:

• das Beharren auf der Notwendigkeit der Ausbildung für Priester und Ordensleute;
• die Förderumg des lokalen Klerus;
• dieses Ziel stufenweise, durch die Ausbildung von die Priestern und Ordensleuten zu erweitern, unter besonderes Berücksichtigung des lokalen Klerus.

Aus Gesundheitlichen Gründen gab Jeanne Bigard am 22. Januar 1905 die Führung des POSPA ab. Sie starb am 28. April 1934 und wurde neben ihrer Mutter Stephanie auf dem Pariser Friedhof Montparnasse beigesetzt..

Im Jahr 1920 wurde der Sitz des POSPA nach Rom verlegt. Die kleine Gruppe hatte sich vergrößert und sich in ganz Europa verbreitet. Mit der Anerkennung des Heiligen Stuhl am 3. Mai 1922 wurde das Hilfswerk zum „Päpstlichen Missionswerk“erklärt.

Dank der Fähigkeiten und Überzeugung von Jeanne und Stephanie Bigard konnten viele Bischöfe, Priester und Ordensleute von der Arbeit des POSPA profitieren. Heute unterstützt das Hilfswerk 884 Seminare, an denen ungefähr 73.000 Seminaristen studieren. Sie kommen von fünf Kontinenten: Afrika, Amerika, Ozeanien, Asien und Europa.